1．空间直角坐标系、柱坐标系与球坐标系
(1)空间直角坐标系：在空间选定一点O，作两两垂直的三条数轴Ox，Oy，Oz，使∠xOy＝135°，∠yOz＝90°，这就是空间直角坐标系．有序实数组(x，y，z)叫点P的直角坐标．
(2)柱坐标系：空间直角坐标系Oxyz中，设P是空间任意一点，它在Oxy平面的射影为Q，用(ρ，θ)表示点Q在平面Oxy上的极坐标，点P的位置可用有序数组(ρ，θ，z)表示．这就是柱坐标系．有序数组(ρ，θ，z)叫点P的柱坐标．其中ρ≥0,0≤θ<2π，－∞<z<＋∞.
(3)球坐标系：空间直角坐标系Oxyz中，设P是空间任意一点，连接OP，记|OP|＝r，OP与Oz轴正向所夹的角为φ.P在Oxy平面的射影为Q，Ox轴按逆时针方向旋转到OQ时所转过的最小正角为θ.这样点P的位置就可以用有序数组(r，φ，θ)表示．这就是球坐标系．有序数组(r，φ，θ)叫做点P的球坐标．其中r≥0,0≤φ≤π，0≤θ<2π.
